ムー側登場人物の服装は、概ね古代ギリシャやローマ神話を思わせるデザインとなっている。
白銀 剣（声：武岡淳一）
仲間内での呼び名は「ケン」。ムー戦士長・ケインの生まれ変わり。設定年齢15歳。小説版によると、清水市出身（テレビ版では富士山麓の海辺の町であることが分かるだけで、明確な地名は出てこなかった）。アトランティス復活による異常現象の中、マドーラに助けられてイースター島に連れてこられる。ムー戦士の精神を直接転送された他の四人と違い、古代食に対する適応などが遅く、そのためもあってか最初は反発し、仲間との間でいさかいを起こしたりもしたが、やがて自らの使命に目覚めてムー戦士のリーダーとして成長してゆく。口が悪く、物語初期には不用意な発言でマドーラを傷つけることがあった。
白城 譲（声：井上和彦）
仲間内での呼び名は「ジョー」。ムー戦士・ジョナス（小説版ではジョス）の生まれ変わり。設定年齢15歳。ムー戦士の中でも高い身体能力を誇る。元は「フライングジョー」と呼ばれた天才サッカープレーヤーだった。ちなみに10話ではワールドカップにブラジル代表選手として出場している。このことから、国籍はブラジルと思われる。
白鳥 麗（声：千々松幸子）
仲間内での呼び名は「レイ」。ムー戦士・レイナの生まれ変わり。設定年齢14歳。予知能力を持つ。元は「野生の勘を持つ少女」と呼ばれた天才テニスプレーヤーだった。しかしそれが自らに潜む予知能力によるものだと気付いたとき、麗はテニスを辞めた。前世では譲と恋仲であり、現世では明確に恋愛感情を示すシーンはあまりなかった（25話でグレートパレスに体当たりする直前に「好きだった」との発言はあった）ものの、譲に寄り添うことが多かった。
化学物質過敏症
特定疾患
オーケストラ
バーベキュー
スキンケア
学童保育所
衛生
合気道
ホスピス
試写会
材料科学
システム工学
哺乳類
クリスマス
遺伝子疾患
食品添加物
ボクシング
履歴書
バレーボール
労働組合
白風 信（声：鈴置洋孝）
仲間内での呼び名は「シン」。ムー戦士・シンムの生まれ変わり。設定年齢15歳。設定では白鯨の副操縦士となっていたが、作中では特に明確な描写はない。巨漢タイプのキャラで、心優しい性格。動物たちと意思を通わせることができる。作中では学やミューと一緒に行動することが多かった。
白川 学（声：つかせのりこ）
仲間内での呼び名は「ガク」。ムーの学者・ガラクシャの生まれ変わり。設定年齢13歳。古代文字を読み解くなど、知恵袋的存在。白鯨がラウンドクロス包囲網に捕らえられたときは包囲網唯一の隙である、月面に激突して包囲網が崩れる瞬間を割り出した。また、テレポート攻撃を行う敵艦に苦戦した際は、その出現位置をピンポイントで特定し、反撃の糸口を掴んだ。その一方で、製作したラジオやテレビは不調のことが多く、剣に「叩いて」直されて（？）いた。眼鏡がないとほとんど何も見えないらしい。また、運動音痴で泳げなかった。
ラ・ムー（声：杉田俊也）
ムーの預言者・指導者（設定ではムーの帝王となっているものもあるが、テレビ版では特に語られず、『ムー帝国』とも標記されていない。これが何か理由があってのことかどうかは不明）。3万年前、アトランティスを超能力で異次元に飛ばす。その際、超能力の反作用で老人と化してしまった。自らの脳を白鯨に移し、3万年の時を超えて蘇った。主人公たちと会話するときは、スクリーンに老人の姿を投影する（声が聞こえるだけということもあった）。
マドーラ（声：吉田理保子）
ラ・ムーの娘。設定年齢14歳（タイムトリップした3万年は年齢にカウントしないらしい）。名前の由来は聖母マリア・マドンナではないかと考えられ、キャラクター設定書でも「聖乙女」の但し書きが見られる。足元まで届く長い薄衣を身にまとった美少女（足が見えたことは何回かあり、裸足のことが多かったが、サンダルや木靴のようなものを履いていたこともあるなど描写が一定しなかった）。3万年前、ムー戦士長・ケインと愛し合うが戦いの中、その想いが叶うことはなかった。3万年の時を超えアトランティスと戦うためサイボーグとなり、心を捨ててしまったが、いつしか剣を愛するようになる。しかし、既に人間ではなくなっていることから、剣とは愛し合えないと悩むこととなる。当初はラ・ムーに源を発する予知能力を持っていたが、心を取り戻した結果、能力を失ってしまう。